Algunos historiadores atribuyen a este valle el ser la cuna de los primeros señores de Navarra, fundadores de la monarquía. Según el Príncipe de Viana, en Amescoazarra fue aclamado primer Rey de Navarra García Ximénez, señor de Améscoa y Abárzuza.

En 1.411 la Corona de Navarra concedió al valle el aprovechamiento privado de las denominadas "Limitaciones" (una parte de la sierra de Urbasa), siendo validado y ampliado en 1.665 a las Limitaciones Nuevas.

A los habitantes de algunas zonas de Las Améscoas les fueron asignados por Juan II fueros especiales para garantizar la defensa del valle, debido a que "las tierras castellanas los exponían a defenderse en esta zona de las incursiones enemigas, no escasas por desgracia". Estos privilegios fueron aprobados por las Cortes de Olite y confirmados por la reina doña Magdalena en 1.480.